La historia de Píñar se remonta a la prehistoria, albergando en la Cueva de la Carigüela importantes restos vinculados al hombre de Neandertal. Durante la época romana, su castillo ya era una fortificación que controlaba rutas comerciales. Fue un baluarte crucial en la frontera del Reino Nazarí hasta su abandono en 1485. Tras la Reconquista y varios intentos fallidos de repoblación, la zona se dedicó a la producción de cereal para Granada. La fundación de su ayuntamiento data del siglo XIX, impulsada por las desamortizaciones.