En el contexto de la Reconquista, Pedro Martínez se encuentra en la frontera norte del reino Nazarí. Su torre de Mencal formaba parte de un sistema defensivo de retaguardia, junto a otras atalayas y castillos de la zona. Para mediados del siglo XVIII, ya era una villa de realengo con más de 200 habitantes. En el siglo XIX, entre 1843 y 1857, se le anexó la localidad de Uleilas Bajas.