La historia de Huélago se remonta a la prehistoria, con evidencias desde el Paleolítico Superior. Durante la época nazarí, fue una alquería fronteriza con torres vigías. Tras la Reconquista, pasó a manos de García de Arana. En el siglo XIX adquirió la categoría de localidad y vivió una época de prosperidad con la llegada del ferrocarril a principios del XX, convirtiéndose en un centro logístico para productos agrícolas. La Guerra Civil y la posguerra marcaron un periodo de declive y emigración, pero la localidad experimentó una recuperación a partir de los años 70, estabilizándose con la llegada de la democracia y la entrada en la UE.