Su fundación, aunque decretada por Real Cédula en 1508, no se hizo efectiva hasta 1539 como parte de las repoblaciones de la frontera de Granada. En 1758, gracias a la mejora de las carreteras, se convirtió en un punto clave en la nueva ruta que unía Madrid con Granada. En julio de 1823, fue escenario de la batalla de Campillo de Arenas, que enfrentó a las tropas liberales del General Francisco Ballesteros contra los Cien Mil Hijos de San Luis.